发明名称：一种用于焊接的3D视觉相机与机械臂的标定模型和方法
发 明 人：晏恒友；晏刘武专
利 号：ZL 202210904521.4
专利申请日：2022年07月29日
专利权人：常州市镭烁光电科技有限公司
地 址：213000江苏省常州市新北区汉江西路91号
摘要：本发明涉及一种视觉引导技术，具体是一种用于焊接的3D视觉与机械臂的标定模型和方法,包括标定结构、锁定机构、以及模型本体；标定结构沿旋转台的径向活动设置在旋转台的上方，且旋转台与模型平台同轴转动配合；在模型安装部与歧管预安装后，能够对标定结构的位置进行微调，保证标定结构中的中心尖刺标定部处于焊接枪管的轴线上，使机械臂上的焊接枪管与3D相机处于同一坐标系统，减小3D相机的引导误差。本发明的标定方法中，采用标定模型的安装、设置原点、轨迹路线设置、数据导入的方式使呈现的三维轨迹与预设的焊接路径更加贴近，减小误差；点位的计算量更小，减小主机的计算负载，同时也可提高路径的呈现速率。
